Historia starej dziury cz. I - budowa jeździdła gąsienicowego

Ze dwa lata temu łażac z synem w okolicznym lesie, zupełnie przypadkiem znaleźliśmy wejście do kawerny (jedna z wielu w twierdzy Kraków) jak się później okazało o nazwie "Kawerna Witkowice". Co ciekawe, miejsce nie było nawet zaznaczone na Google mapsach, mimo że praktycznie każdy obiekt twierdzy jest na mapie. Miejsce usytuowane może 20m od ścieżki, ale dobrze ukryte w zaroślach, tak że praktycznie nikt, kogo znam z tych okolic, nie miał pojęcia o istnieniu tutaj kawerny. Zlokalizowaliśmy dwa tunele - jeden z dobrze zachowanym łukiem i ceglaną struktura, na pierwszy rzut oka prawie całkowicie zasypany.

Mimo obiecującego wygladu, po ogledzinach mocną latarką szybko okazało się że tunel jest zasypany i zawalony na końcu.

Za to drugi tunel, mimo kiepskiego pierwszego wrażenia - po oględzinach wydawał się mieć zachowaną strukturę w dalszej części tunelu.  

Nie uśmiechało mi się ładować się do środka, szczególnie z 6-letnim wtedy synem, toteż eksploracje zostawiliśmy sobie na kiedyś "jak zbudujemy robota" (każdy pretekst dobry :D). Nadmienie, że nigdy do tej pory nie zdarzyło mi się czegoś takiego zbudować, więc pomysł był z gadunku "może kiedyś". W grudniu zeszłego roku trafiłem na całkiem fajne plany gąbienicowej platformy - i wtedy też postanowiłem, że spróbuję zostać samozwańczym królem biedarobotyki. Przy czym w planach, na które trafiłem, brakowało dwóch rzeczy – transmisji obrazu i jazdy po kablu – była to całkiem wdzięczna, ale prosta platforma RC. Z racji, że w tunelu, szczególnie za zakrętem, zasięgu raczej może nie być, postanowiłem, że elektronikę zrobię od zera po swojemu – po Ethernecie i z kamerką internetową. Pierwotnie myślałem sterować go z klawiatury - ostatecznie staneło na padzie usb.

W czasie, gdy elementy majfrendów leciały sobie radośnie (silniki, amortyzatory), drukarka zarabiała na siebie - łącznie hcyba ponad 200 h wydruku elementów. Gąsienice same w sobie były wybitnie upierdliwe - w każdy segment należało wcisnąć 2mm trzpień z pręta spawalniczego. A że wydrukowałem troche za ciasno, to 144 segmenty zajęły chyba ok 8h. Wciskałem ściskiem stolarskim bo nie chciałem w nocy używać młotka nie pobudzić żony i dzieci. Od siebie do projektu postanowiłem dodać gimball do kamery zeby móc sie rozejżeć, i tak powoli projekt rósł.

I tak to po nocach w mikrointerwałach projekt rósł, aż nie napiętrzyły się problemy i grzeszki. Szybko okazało sie, że jak wpakowałem wszystko do środka (+ zasilanie z dużego powerpacku parkside - bo leżał :D) to robot siadł na amortyzatorach (po 4 na stronę) i ani myślał sie podnieść. Dwa zestawy sprężynek z Allegro nie rozwiązały problemu – były zwyczajnie za słabe. Przy okazji, jak upchałem elektronikę do środka - inne sterowniki i przetwornice niż w projekcie bazowym, raspberkę etc. - to okazało się, że jest ciasno jak… powiedzmy po prostu, że jest bardzo ciasno i praktycznie nie idzie tego upchać. Na domiar całości, jak dzieciarnia pokreciła sobie moim biedagimballem to złapał z 10 stoplni luzu - czyt w ogole nie dałoby sie miec stabilnego obrazu i miotało by nim jak szatan. Do tego, oprogramowanie, które zaplanowałem, zadziałało jak u Walaszka - zrobiłem, ale po kablu - nie działa. I tak projekt przeleżał sobie 5 miesięcy na półce, gapiąc się na mnie i cichaczem szydząc ze słomianego zapału.

Logika i rozsądek nakazywałaby tym pierdolnać, ale tak jakoś wyszło ze ani jedno ani drugie sie mnie nie trzyma - tak że po kilku przydługich nocach udało się to w końcu upchać, odpalić (nawet o dziwo nie spłonęło). Ostatecznie, udało się gada odpalić na 40 metrowym kablu i uzyskać obraz z kamery 720p z opóźnieniem ok 0,5 s, tak że jestem zadowolony. Teraz zostało po testach nazwiemych - wepchać go do dziury.