DIY

Stara szmata pękła i dupą szorowałem po ziemi. Mogłem kupić nowy żeby Planeta płonęła szybciej ale dałem z siebie 30% i miś polarny już uśmiechnięty. Wygląda jak wygląda ale jest bardzo wygodny. Pozdrawiam i wypierdalam

Kontynuacja wpisu spod: https://jbzd.com.pl/obr/4509925/historia-starej-dziury-cz-i-budowa-jezdzidla-gasienicowego

Odnosząc się do niektórych komentarzy, że byłoby prościej na kołach, gotowcach etc. - jasne, byłoby prościej a do tego nawet taniej.
Aaale że człowiek od dziecka chciał sobie pojeździć czołgiem, a bliżej mu niż dalej do 40, to trzeba trochę obniżyć swoje oczekiwania względem rzeczywistości. Biorąc pod uwagę swoje możliwości finansowe i ścieżkę zawodową — to BWP Borsukiem sobie raczej sobie już nie pojeżdżę — ale zminiaturyzowaną wersją z kamerą FPV — no to to już możliwe. Przeglądałem trochę różnych podwozi gąsienicowych – ale większość była mega uproszczona i bardziej przypominały dziecięce zabawki.
W końcu kiedyś przypadkiem znalazłem podwozie z amortyzowanymi kołami - biere. Po zestawieniu robota - przeszedł on jakieś 10 min testów polowych. Test zawieszenia na moich ulubionych śrubkowkrętach z Brzydla (młody za sterami).:

Jeszcze zanim wpakowałem gada do dziury, zmusiłem się, żeby dodać jeszcze jedną modyfikację. W pamięci kołatały mi dwie rzeczy odnośnie do trakcji gąsienicowej.

1. Do tej pory pamiętam, jak w pierwszych dniach rozruchu na Ukrainie na Reddicie jakiś amerykański czołgista rzucił pakiet rad, jak udupić czołg — ogólnie wydźwięk był taki, że wbrew fantazjom małych chłopców tą machinę stosunkowo jest łatwo uszkodzić, waląc w najsłabsze ogniwo — gąsienice. Chłop zalecał rozrzucać druty kolczaste między budynkami, zaznaczając, że drut potrafi pięknie się wplątać i unieruchomić gąsienice.

2. Czytałem sobie kiedyś, również na Reddicie, wątek, czemu w łazikach marsjańskich nie użyli trakcji gąsienicowej (na chłopski rozum to przecież aż się prosi - proste w sterowaniu, tylko dwa napędy i jedziesz). No i wypowiedział się jakiś chłop z JPLa, że testowali n wariantów gąsienicowych i ostatecznie każdy poległ na testach — czyli że trakcja gąsienicowa jest super, bo pięknie rozkłada masę, ale wymaga dużego utrzymania i jest generalnie zawodna. Ok, noted.

Czyli trzeba było założyć, że i tak trzeba będzie wejść w domene skorupa i ciągnąć kabel. Żeby nie skończyło się to tak ze kabla pociągnę a RJ-tka zostanie, zmusiłem się na ostatniej prostej i zrobiłem jeszcze jeden dodruk:

Dla pewności, jak na szanującego się biedainżyniera przystało, trzeba było jeszcze precyzyjnie oznaczyć margines bezpieczeństwa dla zerwania kabla. Czyli podniosłem gada do w powietrze za ogon - wytrzymał.

Dobra, wszystko gotowe, bateria załadowana, przetestowane - Młody, mamy godzinę, jedziemy. Rozłożyliśmy się z laptopem pod wejściem, kładę robota, odpalam biedaskrypty na robocie i do sterowania na pececie.
Wizja – jest
Sterowanie - "Otyły panie..."
Może i robot działa - ale za to pad dostał korby i ma offset na jednej gasienicy i się kręci cały czas. Nosz riko i koko kij mi w oko.

No ale dobra, przecież Łindołs ma kalibracje do joysticków... Dawaj, robimy. Kalibracja zadziałała jak na Łindołsa przystało - może i się zrobiła, ale efekt żaden. Czas leci, zostało 40 min, stary myśl...
Zaraz, przecież chłop od Titana (co wbrew wszystkim przekonywał ze da się robić łodzie podwodne z włókna węglowego i wozić nimi pasażerów na Titanica) jak mu się pad pokićkał to na to rozwiązał problem trzymając go na boku... No nie no, tam to była amatorka - zadziałał na szczęście stary dobry patent czyli przepięcie z jednego USB do drugiego. Ufff... Udało się.
No to jedziem - Młody dostał honory wjazdu pierwszych paru metrów.

No i dwie rzeczy. Po pierwszych paru metrach było nieźle pod górkę, tak że wyszło opłaciło się dać dużą baterię na nos - dzięki temu robot nie fiknął. Wbrew kilku sugestiom postanowiłem też (żeby było jak w czołgu ^^) osobno dać każdą gąsienice na każdą gałkę pada. Opłaciło się bo kilka razy udało mi się w ten sposób wyplątać jakiś szajs z gąsienicy.

Co jakiś czas też widziałem, że trochę szajsu się zbierało (jak powyżej po prawej). Duży moment na gąsienicy pomagał w większości wypadków na szczęście albo to zmielić albo wyplątać.
Po pokonaniu podjazdu (w praktyce po drugim podejściu, bo za pierwszym razem mieliłem ziemię pod sobą) ukazały się ściana i zachowana jeszcze struktura stropu.

Po dotarciu pod ścianę okręciłem najpierw w prawo - niestety zawalone. No to w lewo. Tutaj dobitnie poczułem, że gimbal by się jednak przydał.  Po oględzinach - zawalone, ale pod stropem jeszcze widać trochę przestrzeni. Niestety nie udało się wdrapać - albo się kablem zaczepiłem, albo poślizg. No to czas wracać, zanim jeździdło szlag trafi (w końcu to całkiem możliwe, wiem, bo sam go robiłem).

Przy powrocie - chyba w komentarzach mieliścieta rację. Wygląda jednak na to, że się wbiłem sie jakiemuś weteranowi dzidy na kwadrat. Yebaniec w norze kiełbaski wpierdzielał i jak zwierzę oczywiście po sobie nie posprzątał:

Przy powrocie większość drogi było ok, ale na ostatnich 3 metrach dopadła mnie klątwa trakcji gąsienicowej. Napchało się pewnie tyle barachła w lewą gąsienice, że ją zablokowało i kij, no nie wyjedzie. Nosz... tak blisko a tak daleko.

Po 3 minutach prób uwolnienia w końcu się poddałem. Trzeba go było wyciągnąć metodą „na skorupa” w klimatach marynistycznych na nutę "Ciągnij kabel ciągnij go, łej hej roluj go"

Oględziny potwierdziły teorie – gadzilion liści, szyszka i gałąź.

Podsumowując, penetracja nory zakończyła się sukcesem. W rezultacie przedsięwzięcia zlokalizowano kilka starych butelek bez kaucji, pustą flaszkę i ślady żerowania dzidowca.

Na poczet przyszłych wypraw do dziury, robot został też ochrzczony. Jak kto grał we Wiedźmaka, to tam uczyli, że jak nienazwane dzieci umrą, to zamieniają się w porońca. Przecież jeździdło nie ma nazwy. A jak w kolejnej norze będzie  siedzieć jakieś bydle, żul, borsuk, dzidowiec czy inne kij wie co,  zeżre go i go szlag trafi? Jeszcze mi się w jakiegoś elektroporońca zamieni. No to dostał już zapobiegawczo imię -  "Jenot-1".

W ramach dalszych modernizacji "Jenot-1" najpewniej dostanie gimbal z kilkuwatowym szperaczem, bo tego mi najbardziej brakowało. W dalszej kolejności wejdą zabawy z antenami, żeby dało się nimi bezprzewodowo jechać parę metrów na Wi-Fi.

We łbie kluje się już też następny projekt:
Uć podwodna "Karaś-1". (Czytaj: młody ograł się w Subnautice i tatuś naobiecywał). Tak, żeby można było sobie popodglądać gołe ryby.

Ale to pewnie jeszcze kilka miesięcy, bo muszę trochę odłożyć na takie zabawy, bo na razie Jenot przepalił solidny kawał z hałdy szrotu i trzeba to uzupełnić. Może akurat jak Chight skończy te biedadoły na Jesiotry, to skończę do tego czasu i będzie co podglądać. Jak ktoś dotarł do końca, to podziwiam za wytrwałość i dziękuję za uwagę.

Model zrobiony na początku 2025, wydrukowany zwykłym domowym epsonie na bloku technicznym, retusz zrobiony zakreślaczami. Chciałem sprawdzić czy jeszcze pamiętam jak się te kartonówki robi

Ze dwa lata temu łażac z synem w okolicznym lesie, zupełnie przypadkiem znaleźliśmy wejście do kawerny (jedna z wielu w twierdzy Kraków) jak się później okazało o nazwie "Kawerna Witkowice". Co ciekawe, miejsce nie było nawet zaznaczone na Google mapsach, mimo że praktycznie każdy obiekt twierdzy jest na mapie. Miejsce usytuowane może 20m od ścieżki, ale dobrze ukryte w zaroślach, tak że praktycznie nikt, kogo znam z tych okolic, nie miał pojęcia o istnieniu tutaj kawerny. Zlokalizowaliśmy dwa tunele - jeden z dobrze zachowanym łukiem i ceglaną struktura, na pierwszy rzut oka prawie całkowicie zasypany.

Mimo obiecującego wygladu, po ogledzinach mocną latarką szybko okazało się że tunel jest zasypany i zawalony na końcu.

Za to drugi tunel, mimo kiepskiego pierwszego wrażenia - po oględzinach wydawał się mieć zachowaną strukturę w dalszej części tunelu.  

Nie uśmiechało mi się ładować się do środka, szczególnie z 6-letnim wtedy synem, toteż eksploracje zostawiliśmy sobie na kiedyś "jak zbudujemy robota" (każdy pretekst dobry :D). Nadmienie, że nigdy do tej pory nie zdarzyło mi się czegoś takiego zbudować, więc pomysł był z gadunku "może kiedyś". W grudniu zeszłego roku trafiłem na całkiem fajne plany gąbienicowej platformy - i wtedy też postanowiłem, że spróbuję zostać samozwańczym królem biedarobotyki. Przy czym w planach, na które trafiłem, brakowało dwóch rzeczy – transmisji obrazu i jazdy po kablu – była to całkiem wdzięczna, ale prosta platforma RC. Z racji, że w tunelu, szczególnie za zakrętem, zasięgu raczej może nie być, postanowiłem, że elektronikę zrobię od zera po swojemu – po Ethernecie i z kamerką internetową. Pierwotnie myślałem sterować go z klawiatury - ostatecznie staneło na padzie usb.

W czasie, gdy elementy majfrendów leciały sobie radośnie (silniki, amortyzatory), drukarka zarabiała na siebie - łącznie hcyba ponad 200 h wydruku elementów. Gąsienice same w sobie były wybitnie upierdliwe - w każdy segment należało wcisnąć 2mm trzpień z pręta spawalniczego. A że wydrukowałem troche za ciasno, to 144 segmenty zajęły chyba ok 8h. Wciskałem ściskiem stolarskim bo nie chciałem w nocy używać młotka nie pobudzić żony i dzieci. Od siebie do projektu postanowiłem dodać gimball do kamery zeby móc sie rozejżeć, i tak powoli projekt rósł.

I tak to po nocach w mikrointerwałach projekt rósł, aż nie napiętrzyły się problemy i grzeszki. Szybko okazało sie, że jak wpakowałem wszystko do środka (+ zasilanie z dużego powerpacku parkside - bo leżał :D) to robot siadł na amortyzatorach (po 4 na stronę) i ani myślał sie podnieść. Dwa zestawy sprężynek z Allegro nie rozwiązały problemu – były zwyczajnie za słabe. Przy okazji, jak upchałem elektronikę do środka - inne sterowniki i przetwornice niż w projekcie bazowym, raspberkę etc. - to okazało się, że jest ciasno jak… powiedzmy po prostu, że jest bardzo ciasno i praktycznie nie idzie tego upchać. Na domiar całości, jak dzieciarnia pokreciła sobie moim biedagimballem to złapał z 10 stoplni luzu - czyt w ogole nie dałoby sie miec stabilnego obrazu i miotało by nim jak szatan. Do tego, oprogramowanie, które zaplanowałem, zadziałało jak u Walaszka - zrobiłem, ale po kablu - nie działa. I tak projekt przeleżał sobie 5 miesięcy na półce, gapiąc się na mnie i cichaczem szydząc ze słomianego zapału.

Logika i rozsądek nakazywałaby tym pierdolnać, ale tak jakoś wyszło ze ani jedno ani drugie sie mnie nie trzyma - tak że po kilku przydługich nocach udało się to w końcu upchać, odpalić (nawet o dziwo nie spłonęło). Ostatecznie, udało się gada odpalić na 40 metrowym kablu i uzyskać obraz z kamery 720p z opóźnieniem ok 0,5 s, tak że jestem zadowolony. Teraz zostało po testach nazwiemych - wepchać go do dziury.