Historia starej dziury cz. II - Nieśmiały wjazd i (umiarkowanie) głęboka penetracja

Kontynuacja wpisu spod: https://jbzd.com.pl/obr/4509925/historia-starej-dziury-cz-i-budowa-jezdzidla-gasienicowego

Odnosząc się do niektórych komentarzy, że byłoby prościej na kołach, gotowcach etc. - jasne, byłoby prościej a do tego nawet taniej.
Aaale że człowiek od dziecka chciał sobie pojeździć czołgiem, a bliżej mu niż dalej do 40, to trzeba trochę obniżyć swoje oczekiwania względem rzeczywistości. Biorąc pod uwagę swoje możliwości finansowe i ścieżkę zawodową — to BWP Borsukiem sobie raczej sobie już nie pojeżdżę — ale zminiaturyzowaną wersją z kamerą FPV — no to to już możliwe. Przeglądałem trochę różnych podwozi gąsienicowych – ale większość była mega uproszczona i bardziej przypominały dziecięce zabawki.
W końcu kiedyś przypadkiem znalazłem podwozie z amortyzowanymi kołami - biere. Po zestawieniu robota - przeszedł on jakieś 10 min testów polowych. Test zawieszenia na moich ulubionych śrubkowkrętach z Brzydla (młody za sterami).:

Jeszcze zanim wpakowałem gada do dziury, zmusiłem się, żeby dodać jeszcze jedną modyfikację. W pamięci kołatały mi dwie rzeczy odnośnie do trakcji gąsienicowej.

1. Do tej pory pamiętam, jak w pierwszych dniach rozruchu na Ukrainie na Reddicie jakiś amerykański czołgista rzucił pakiet rad, jak udupić czołg — ogólnie wydźwięk był taki, że wbrew fantazjom małych chłopców tą machinę stosunkowo jest łatwo uszkodzić, waląc w najsłabsze ogniwo — gąsienice. Chłop zalecał rozrzucać druty kolczaste między budynkami, zaznaczając, że drut potrafi pięknie się wplątać i unieruchomić gąsienice.

2. Czytałem sobie kiedyś, również na Reddicie, wątek, czemu w łazikach marsjańskich nie użyli trakcji gąsienicowej (na chłopski rozum to przecież aż się prosi - proste w sterowaniu, tylko dwa napędy i jedziesz). No i wypowiedział się jakiś chłop z JPLa, że testowali n wariantów gąsienicowych i ostatecznie każdy poległ na testach — czyli że trakcja gąsienicowa jest super, bo pięknie rozkłada masę, ale wymaga dużego utrzymania i jest generalnie zawodna. Ok, noted.

Czyli trzeba było założyć, że i tak trzeba będzie wejść w domene skorupa i ciągnąć kabel. Żeby nie skończyło się to tak ze kabla pociągnę a RJ-tka zostanie, zmusiłem się na ostatniej prostej i zrobiłem jeszcze jeden dodruk:

Dla pewności, jak na szanującego się biedainżyniera przystało, trzeba było jeszcze precyzyjnie oznaczyć margines bezpieczeństwa dla zerwania kabla. Czyli podniosłem gada do w powietrze za ogon - wytrzymał.

Dobra, wszystko gotowe, bateria załadowana, przetestowane - Młody, mamy godzinę, jedziemy. Rozłożyliśmy się z laptopem pod wejściem, kładę robota, odpalam biedaskrypty na robocie i do sterowania na pececie.
Wizja – jest
Sterowanie - "Otyły panie..."
Może i robot działa - ale za to pad dostał korby i ma offset na jednej gasienicy i się kręci cały czas. Nosz riko i koko kij mi w oko.

No ale dobra, przecież Łindołs ma kalibracje do joysticków... Dawaj, robimy. Kalibracja zadziałała jak na Łindołsa przystało - może i się zrobiła, ale efekt żaden. Czas leci, zostało 40 min, stary myśl...
Zaraz, przecież chłop od Titana (co wbrew wszystkim przekonywał ze da się robić łodzie podwodne z włókna węglowego i wozić nimi pasażerów na Titanica) jak mu się pad pokićkał to na to rozwiązał problem trzymając go na boku... No nie no, tam to była amatorka - zadziałał na szczęście stary dobry patent czyli przepięcie z jednego USB do drugiego. Ufff... Udało się.
No to jedziem - Młody dostał honory wjazdu pierwszych paru metrów.

No i dwie rzeczy. Po pierwszych paru metrach było nieźle pod górkę, tak że wyszło opłaciło się dać dużą baterię na nos - dzięki temu robot nie fiknął. Wbrew kilku sugestiom postanowiłem też (żeby było jak w czołgu ^^) osobno dać każdą gąsienice na każdą gałkę pada. Opłaciło się bo kilka razy udało mi się w ten sposób wyplątać jakiś szajs z gąsienicy.

Co jakiś czas też widziałem, że trochę szajsu się zbierało (jak powyżej po prawej). Duży moment na gąsienicy pomagał w większości wypadków na szczęście albo to zmielić albo wyplątać.
Po pokonaniu podjazdu (w praktyce po drugim podejściu, bo za pierwszym razem mieliłem ziemię pod sobą) ukazały się ściana i zachowana jeszcze struktura stropu.

Po dotarciu pod ścianę okręciłem najpierw w prawo - niestety zawalone. No to w lewo. Tutaj dobitnie poczułem, że gimbal by się jednak przydał.  Po oględzinach - zawalone, ale pod stropem jeszcze widać trochę przestrzeni. Niestety nie udało się wdrapać - albo się kablem zaczepiłem, albo poślizg. No to czas wracać, zanim jeździdło szlag trafi (w końcu to całkiem możliwe, wiem, bo sam go robiłem).

Przy powrocie - chyba w komentarzach mieliścieta rację. Wygląda jednak na to, że się wbiłem sie jakiemuś weteranowi dzidy na kwadrat. Yebaniec w norze kiełbaski wpierdzielał i jak zwierzę oczywiście po sobie nie posprzątał:

Przy powrocie większość drogi było ok, ale na ostatnich 3 metrach dopadła mnie klątwa trakcji gąsienicowej. Napchało się pewnie tyle barachła w lewą gąsienice, że ją zablokowało i kij, no nie wyjedzie. Nosz... tak blisko a tak daleko.

Po 3 minutach prób uwolnienia w końcu się poddałem. Trzeba go było wyciągnąć metodą „na skorupa” w klimatach marynistycznych na nutę "Ciągnij kabel ciągnij go, łej hej roluj go"

Oględziny potwierdziły teorie – gadzilion liści, szyszka i gałąź.

Podsumowując, penetracja nory zakończyła się sukcesem. W rezultacie przedsięwzięcia zlokalizowano kilka starych butelek bez kaucji, pustą flaszkę i ślady żerowania dzidowca.

Na poczet przyszłych wypraw do dziury, robot został też ochrzczony. Jak kto grał we Wiedźmaka, to tam uczyli, że jak nienazwane dzieci umrą, to zamieniają się w porońca. Przecież jeździdło nie ma nazwy. A jak w kolejnej norze będzie  siedzieć jakieś bydle, żul, borsuk, dzidowiec czy inne kij wie co,  zeżre go i go szlag trafi? Jeszcze mi się w jakiegoś elektroporońca zamieni. No to dostał już zapobiegawczo imię -  "Jenot-1".

W ramach dalszych modernizacji "Jenot-1" najpewniej dostanie gimbal z kilkuwatowym szperaczem, bo tego mi najbardziej brakowało. W dalszej kolejności wejdą zabawy z antenami, żeby dało się nimi bezprzewodowo jechać parę metrów na Wi-Fi.

We łbie kluje się już też następny projekt:
Uć podwodna "Karaś-1". (Czytaj: młody ograł się w Subnautice i tatuś naobiecywał). Tak, żeby można było sobie popodglądać gołe ryby.

Ale to pewnie jeszcze kilka miesięcy, bo muszę trochę odłożyć na takie zabawy, bo na razie Jenot przepalił solidny kawał z hałdy szrotu i trzeba to uzupełnić. Może akurat jak Chight skończy te biedadoły na Jesiotry, to skończę do tego czasu i będzie co podglądać. Jak ktoś dotarł do końca, to podziwiam za wytrwałość i dziękuję za uwagę.